6.Realización y circuito eléctrico

REALIZACIÓN:

(hecho por María)

Vamos a dividir la realización del robot en dos partes, la construcción de la maqueta y la programación del código que incluye el montaje del circuito eléctrico.

Para realizar la maqueta necesitaremos:

-2 tablas de madera de 17,5x5 (laterales)

-2 tablas de 8,5x5 (delantera y trasera)

-2 tabla de madera de 17,5x8,5 (base y tapa)

- 1 tabla de madera de 8x8,5 (rampa)

-Cinta americana

-Pistola de silicona con una barra de silicona

-1 trozo de cuerza de aproximadamente 5cm

-1 rueda loca

-1 barrena

Para realizar el circuito eléctrico:

-1 cable usb para subir el programa al aplaca arduino

-1 placa arduino

-1 puente h

-2 sensores de infrarrojos TCRT5000

-1 sensor de ultrasonido

-4 macho macho
-14 cables hembra macho

-2 motores

-2 ruedas

-2 pilas de 9v

Para programar la placa arduino, hemos utilizado el programa de mblock

REALIZACIÓN DE LA MAQUETA:

Para la realización del chasis lo más importante es tener todas las láminas de madera con las medidas indicadas previamente, si no hubiéramos tenido las tablas de dichas medidas, hubiéramos tenido que coger tablas más grandes y cortarlas con una sierra por las medidas indicadas. Una vez tenemos las tablas con sus correspondientes medidas, las pintamos del color que más nos guste, nosotros elegimos el verde y el amarillo.

Dejamos secar las tablas y a continuación en la tabla de 17,5x8,5cm (la base) procedemos ha hacer los agujeros por los que pasan los cables una vez tengamos el circuito electrónico. Con la barrena tenemos que realizar dos agujeros paralelos con una separación aproximada de 3 centímetros en la parte delantera como es indicado en la foto (serán  los agujeros para los cables del puente h). Además vamos a tener que hacer otro agujero en la parte central de la tabla que será por donde pasen los cables de ambos infrarrojos.

Ya realizados estos agujeros cogimos la tabla de 8,5x5 cm (delantera) y realizamos otro agujero en la parte central superior por donde pasarán los cables del ultrasonido.

Una vez realizados todos los agujeros podemos unir todas las tablas. Para ello utilizamos la pistola de silicona. Debemos coger la tabla de 17,5x8,5 como base. A ambos lados de la base de manera, de forma perpendicular y paralela entre ambas tablas laterales, pegamos con silicona las dos tablas de 18x5. Repetimos la misma acción en los lados cortos con las tablas de 8,5x5cm de manera que finalmente se nos queda un ortoedro sin uno de los lados, que será la parte superior.

Una vez empieza a cobrar forma, pegamos la rueda loca a la parte trasera de la base con cinta aislante y silicona.

Para terminar esta parte de la maqueta, hicimos dos agujeros centrales en la línea central de la tabla de 17,5x8,5 que nos quedaba y a pasamos la cuerda de 5cm entre ellos atando ambos extremos con un nudo y silicona obteniendo así, la tapa de nuestro robot.

                       

CIRCUITO ELECTRÓNICO:
A la vez que íbamos realizando la maqueta, íbamos haciendo el circuito electrónico y programándolo. Contábamos con los componentes nombrados en la lista anterior, pero nosotros tuvimos que conectarlo todo. Empezamos conectando el puente h con a la placa arduino y a los motores. El puente h tiene a ambos lados 2 salidas de las que salen dos cables que se dirigen a cada extremo de los motores. Las 4 salidas frontales son para conectar los cables hembra-macho a los pines digitales de la placa arduino. A la izquierda de estos pines hay otras tres salidas. Para conectar correctamente los cables debemos mirar la parte inferior del puente h. Deberemos sacar de donde pone GND un cable que vaya a tierra y otro que vaya al lado negativo de la pila y su lado positivo irá conectado a donde pone 12v.

Continuamos conectando el ultrasonido. De él salen 4 cables. Donde pone GND deberemos sacar un cable a tierra (GND de la placa arduino), donde pone echo sale un cable a un pin digital de la placa arduino, del pin que pone trig, sale otro cable a otro pin digital de la placa arduino. Finalmente nos queda conectar del pin VCC un cable que vaya a los 5 voltios de la placa arduino.

Por último nos falta conectar los dos infrarrojos. Del infrarrojos salen tres cables. Nuevamente de donde pone GND deberemos mandarlo a tierra, de VCC sacamos otro cable a la los 5 voltios de la placa arduino y de donde  pone out sacamos un cable a otro pin digital de la placa arduino. Ambos sensores se conectan iguales, cada uno a un pin digital distinto.

Para poder conectar varios cables a GND y VCC, utilizamos una placa protoboard en la que todos los cables de una misma fila están conectados entre si. Formamos dos filas y de cada una de ellas sacamos un cable a 5v de la placa arduino de modo que todo lo que se conecte a esa fila es como si estuviera directamente conectado a la placa arduino. De la otra fila sacamos otro cable a GND de la placa arduino.